دروازه ارگ یکی از جاهای دیدنی سمنان است که در میدان ارگ شهر سمنان جا خوش کرده است. دروازه ارگ سمنان، اثر تاریخی زیبایی است که به دوران قاجار برمی گردد. این دروازه بازمانده ی ارگ سمنان است که به دستور رضا شاه برای نوسازی و ساخت خیابان ها و بناهای جدید تخریب شد. ساخت این اثر در زمان بهمن میرزای بهاالدین، فرزند فتحعلی شاه شروع شد و در زمان ناصرالدین شاه قاجار به پایان رسید. این دروازه ی منحصر به فرد، شناسنامه ی شهر سمنان است و گنج با ارزشی برای اهالی این منطقه محسوب می شود.

دروازه ارگ شش مناره و دو نمای شمالی و جنوبی دارد. در نمای این دروازه، کاشی کاری ها و تنوع رنگ در نقاشی غوغا می کند و هر دو سردر نیم دایره ای ترکیب رنگ فوق العاده ای را نشان می دهند. نبرد رستم با دیو سفید در سردر نیم دایره ای شمالی این بنا و کتیبه ی نستعلیق در نمای جنوبی آن، زیبایی چشمگیری به ارگ بخشیده و یکی از دل نوازترین جاهای دیدنی سمنان به شمار می رود.